一、调试前准备与 SigmaWin+ 连接

安川 Σ-7 伺服调试统一使用SigmaWin+ 调试软件。连接方式有两种：通过 USB 线缆连接电脑与 SGD7S 驱动器面板 USB 口，或通过 EtherCAT 网络在线连接。建议首次调试使用 USB 直连，避免通信配置干扰调参过程。连接后先核对固件版本、电机型号与编码器分辨率等参数是否与实际硬件一致，并保存出厂参数备份，为后续调参留出回退路径。

二、免调整与在线自整定

Σ-7 提供多种整定模式，建议按由粗到精的顺序使用：

• 免调整功能：适合快速启动，驱动器自动根据负载惯量设定基础增益，无需专业调参即可运行；
• 在线自整定：设备运行中自动辨识负载惯量比并持续刷新增益，适合负载特性变化的场合；
• 离线自整定：通过人为给定的测试信号辨识惯量比与摩擦特性，适用于机械参数相对固定的设备。

整定完成后重点检查两项指标：位置偏差收敛时间与扭矩波形平稳度。若定位后仍有振荡，应优先降低增益或启用振动抑制功能，而不是一味加大增益。

三、振动抑制：陷波滤波器与减振控制

机械共振是伺服调试中的常见难题。Σ-7 内置多级陷波滤波器，可针对特定共振频率进行衰减，抑制传动机构的高频啸叫与振荡。使用方法：通过 SigmaWin+ 的频率特性测定功能找出共振峰频率，将该频率填入陷波滤波器参数并设置适当的衰减深度与带宽。

对于机械刚性不足导致的低频振动，可启用减振控制功能。该功能通过前馈模型补偿负载端振动，特别适合悬臂结构、长丝杠、传送带等易振动机构，能在不牺牲响应速度的前提下显著减小定位停止时的残余振动。调试顺序建议：先扫频找出共振频率，再依次启用陷波滤波器与减振控制，最后复测整机节拍与定位精度。

四、EtherCAT 接线与组态

EtherCAT 版 SGD7S 使用标准工业网线，至少为 CAT5e 屏蔽双绞线，接线注意事项：

• 通信线必须使用屏蔽网线，屏蔽层在驱动器侧单端接地，避免与动力线平行布线；
• 驱动器 IN 口接上一站、OUT 口接下一站，保持菊花链拓扑，末端站启用总线终端；
• 每个从站通过拨码开关或 SigmaWin+ 设定唯一站号，站号不得重复；
• 主站如倍福 TwinCAT、欧姆龙 NJ 扫描后识别 SGD7S 的 ESI 文件，确认设备描述加载成功。

五、PDO 映射与运行测试

SGD7S 的 EtherCAT 通信通过PDO（过程数据对象）周期交换控制与状态数据。典型映射如下：

• TxPDO：状态字、实际位置、实际速度与实际扭矩；
• RxPDO：控制字、目标位置、目标速度与扭矩限制。

建议将位置模式下常用的映射一次配置完整，避免运行中反复更换 PDO 导致通信断线。映射完成后执行伺服使能、点动、回原点与空载试运行，确认各方向限位与急停逻辑正常后再带载调试。

六、调试收尾

调试完成后，用 SigmaWin+ 备份最终参数并导出调试报告存档，同时记录现场惯量比、整定模式与振动抑制参数，便于设备维护与故障复现时快速定位。